Читаю...не вмешиваюсь.Но вопрос?
1.Зачем считаете радиусы?У датчиков он не изменяется,стоят стационарно.
2.Почему считаете от "попы"...вращает колеса и момент передает, двигатель ...-муфта,а не наоборот.
3.Какая величина смещения(угол,скорость)...является "ключем" для работы муфты?
По
"Хитриле" с их клуба,не знаю может кому пригодиться...