Здесь много написано про работу ПП,рассматриваются алгоритмы работы и прочие.
А он просто работает
и работает хорошо.Только что был приятно удивлён. На одно из мест парковки во дворе куда я заезжаю играючи сейчас пытался заехать BMW X5.
Ледяная колея высотой сантиметров 10.Нет,он конечно заехал,но с 4-й попытки....Крутая машина ,крутая резина,но видимо сказывается её вес.