У меня такая ситуация получалась не раз и на сухом асфальте, при этом лампа ЕСП мигает и видно как движок душится электроникой. Отпускаем газ и все нормально становится. После этого стал отключать ЕСП по городу и пока ничего подобного не было( может просто стал не рисковать "проскакивать" в повороты, а может в действительности ЕСП
)