Я думаю лепили наш 4 ВД на скорую руку, в качестве паркетника, по этому и алгоритм работы кривой.
И чтоб хоть как-то управлять этим, сделали "шайбу".
Программу писали под обычные дороги, и реалиям наших направлений не совсем соответствует.
Поворот руля соответствует прохождению поворота (положение руля есть только с ЕСП) в повороте задний привод может привести к заносу,
муфтой убирают такую возможность. Если бы сделали по скорости вращения колёс была бы возможность точнее дозировать момент на заднюю ось.
Также при прохождении поворота каждое колесо проходит разный путь, межосевого дифференциала нет, надо развязывать оси.
Алгоритм не для буксования в сугробах и грязи, да и собственно чего ожидать от самого дешёвого полного привода...