[u313]

VladNSK, Для начала проверьте давление в шинах, это не шутка. Датчик может реагировать на неравное количество оборотов разных колес. Это что касается ESP.
Ну и бензин неплохо бы заправить получше - это касаемо дерганий и моргания лампы токсичности.
А возможно какая-то более серьезная бага, но начните с этого.