Вот тут подробно (правда не знаю насколько достоверно):
http://www.nalogia.ru/taxes/selling_car.php
Похоже для машины старше 3-х лет подавать декларацию не нужно, во всех остальных случаях нужно, даже если не придется платить налог. И это логично иначе как налоговая узнает за сколько Вы купили и за сколько продали?